當 CAN 總線上的一個節點（站）發送數（shù）據時，它（tā）以報文的形（xíng）式廣播（bō）給網絡中所有節點，對每個節點來說，無論數據是否是發給（gěi）自己（jǐ）的，都（dōu）對其接收。
每組報文開頭的11 位字符為標識符，定（dìng）義了報（bào）文的優先級，這種報文格式成為麵向內容的（de）編製方案。同一係統中標識符是唯一的，不可（kě）能有兩個站發送具有相同標識符的報（bào）文，當幾個站同（tóng）時競爭（zhēng）總線（xiàn）讀（dú）取時，這種配置十分重要。
大體的工作原理17C视频搞清了，但是（shì）根本的協議17C视频還（hái）要花一番功夫。下麵介紹一個重要的名詞（cí），“顯（xiǎn）性”和“隱性”：
在我看到的很多文章裏，有很多顯性和隱性的地（dì）方，為此我頭痛不已，最（zuì）終我把它（tā）們徹底弄明（míng）白了。
首先 CAN 數據總線有兩條導線，一條是黃色的，一條是綠（lǜ）色的------分別是CAN_High 線和CAN_Low 線，當靜止（zhǐ）狀態（tài）時，這兩條導線上的電平一樣，這個電平稱為靜（jìng）電平，大約為2.5 伏（fú）。
這個靜電平狀態（tài）就是（shì）隱形狀態，也稱隱性電平，也就是沒有任（rèn）何幹擾的時候的狀態（tài）稱為隱性狀態。當有信號修改時，CAN_High 線上的電壓值變高了（le），一般來說會升高至少1V；而CAN_Low 線上的電壓（yā）值會降低一個同樣值，也是1v。
那麽這時候，CAN_High 就是（shì） 2.5v+1v=3.5v，它就（jiù）處於激活狀態了。而CAN_Low 降為2.5v-1v=1.5v。可以看看這個（gè）圖
由此17C视频（men）得到
在隱性狀態下，CAN_High 線與CAN_Low 沒有電壓差，這樣17C视频看（kàn）到沒有任何變化也就檢測不到信號。但是在顯性狀（zhuàng）態時，改值最低為2V，17C视频（men）就可以利用這種變（biàn）化才傳輸數據了。所以出現了那些（xiē）幀（zhēn），那些幀中的場，那些（xiē）場中的位，雲雲~~~~~~~~~~~
在總（zǒng）線上通（tōng）常邏輯1 表示隱性。而0 表示顯性。這些1 啊，0 啊（ā），就可以利（lì）用起來為（wéi）17C视频傳（chuán）數據了。利用這種電（diàn）壓差，17C视频可以接收信號。
一般來說，控製單元通過收發器連接到 CAN 驅（qū）動（dòng）總線上，這個收發器（顧名（míng）思義，可發送，可接收）內有一個接收器，該接（jiē）收器是安裝在接收一側的差動信號（hào）放大器。然後，這個（gè）放大器很自然地就放大了CAN_High 和CAN_Low 線的電平差，然後（hòu）傳到接收區。如下圖
由上圖可知，當有電壓差，差動信號放大（dà）器放大傳輸，將相（xiàng）應的（de）數（shù）據位轉化為0。
下麵17C视频（men）進入重點難點-----報文
所謂（wèi）報文（wén），就是CAN 總線上要傳輸的數據報（bào），為了安全，17C视频（men）要給（gěi）17C视频傳輸的數據報（bào）編碼定一下協議，這樣才能不容易出（chū）錯，所以出（chū）現了很多的幀，以（yǐ）及仲（zhòng）裁啊，CRC 效驗。這些都是難點。
識別符（fú）顧名思義，就是為了區分不同報文的可以鑒別的好多字符位。有標準的，和擴展的。標準（zhǔn）的是（shì）11 位，擴展的是29 位（wèi）。他有一個功能就是可以提供（gòng）優先級（jí），也就是決定哪個報文優先（xiān）被（bèi）傳輸（shū），報（bào）文標識符（fú）的值越小，報文具有越（yuè）高的優先權。
CAN 的報文格式（shì）有（yǒu）兩種（zhǒng），不同之處其實就是識別符（fú）長度（dù）不同，具有11 位識別符的幀稱為（wéi）標準幀，而還有29 位識別符的幀為擴展幀，CAN 報文（wén）有以下（xià）4 個（gè）不同的幀類型。分別是：
（1） 數據幀：數據幀將（jiāng）數據從發送器傳輸到接（jiē）收（shōu）器；
（2） 遠程（chéng）幀：總（zǒng）線節點發出遠程（chéng）幀，請求（qiú）發送具（jù）有同一標識符的數據幀；
（3） 錯誤（wù）幀：任何節（jiē）點檢測到（dào）總（zǒng）線錯誤就發出錯誤（wù）幀；
（4） 過載幀：過（guò）載幀用已在（zài）先行的後續的（de）數據（jù）幀（或遠程幀）之（zhī）間提供（gòng）一附加的延時。
17C视频先研究數據幀吧。
一，數據幀由 7 個不同位場組成（chéng）（幀起始、仲裁場、控製場、數據場、CRC場、應答場、幀結尾）。
這裏的位場，就是不同位的組合（hé），這名字起的很爛，讓人看了感覺很抽象。17C视频來看（kàn）看這些個不同（tóng）的位場吧。一（yī）開始是一位（wèi）幀起始，也叫（jiào）SOF。它用顯（xiǎn）性位表示，也就是0；它告訴17C视频，兩個線上有電壓差了，也就是有數據了（le）。
這（zhè）個幀起始（shǐ）看起來隻有一位，其實（shí）不簡單了。為了讓所有的分站（zhàn）都同步（bù）於發（fā）送報文的發（fā）送站（zhàn），好接收數據，有很多要考慮的地方。
報文的數（shù）據幀（zhēn）結構（gòu）
然後下一（yī）個場是仲裁場。這個（gè）仲裁很抽象（xiàng），其實在這裏就是為了解決一個問題。如果（guǒ）2 個或（huò）2 個以上的單元同時開始傳送報文，那麽就會（huì）有總（zǒng）線訪問衝突，那麽仲（zhòng）裁機製就是（shì）用來根據標識符優先級來一個一個的去掉低級別的數據（jù）。17C视频可以詳細（xì）的描述這場生動的爭搶總線的戰鬥。
當（dāng）總線處於空閑狀態時呈隱性電平，此時任何節（jiē）點都可（kě）以向總線發送顯性電平作為幀的開始。2 個或2 個以上的節點同時發送開始爭（zhēng）搶總線，但是總線隻能被一個人搶走。這（zhè）時候到底怎麽決（jué）定誰留下，誰滾蛋呢。17C视频開始思索，我（wǒ）們以前定義了標識符，標識符有優先級，它越小（xiǎo），它優（yōu）先級越高。那麽怎（zěn）麽實現的（de）呢。看下麵圖：
首先搞明（míng）白兩點，
一、下圖中， 低波形代表0（顯性），高波形代（dài）表1（隱性）；
二、當隱性碰到顯性，就變為顯性。
如圖所示，節點 A 和節點B 的標識符的第10、9、8 位電平相同（tóng），因此兩個節點偵聽到的信息和它（tā）們發出的信息相同。第7位（wèi）節（jiē）點B發出一（yī）個“1”，但從節點上接收到的（de）消息卻是“0”。
為什麽呢，因為A 節（jiē）點同時發出顯性位，讓總線也變成顯性了，也就是0。節點（diǎn）B 會退出發送處於單純監聽方式而（ér）不發送（sòng）數據；節點A 成功發送仲裁位從而（ér）獲得總線的控製權，繼而發送全部消息。
總線中的信號持續跟蹤最後獲得總線（xiàn）控（kòng）製權發出的報文，本（běn）例中節點A的報文將被跟蹤（zōng）。這種非破壞性位（wèi）仲裁方法的優點在於，在網絡最終確定哪個節點被傳送前，報文的起始（shǐ）部分（fèn）已經在（zài）網絡中傳輸（shū）了，因此具（jù）有高優先級的節（jiē）點的數據傳輸沒有任何延（yán）時。
在獲得（dé）總線控製權（quán）的（de）節點發送數據過程中（zhōng），其他節點成為報文的接收節點，並且不會在總線再次空閑之前發送報文，在這（zhè）逐位的比較中，最終節點B 因為（wéi）第七位的（de）偏差丟掉了總線（xiàn）。從此單純監聽，江山就拱手讓給了節（jiē）點A 了。這就是仲裁機製
上麵17C视频說過，報文有兩種格式（shì），標準和擴展。這（zhè）裏，不同的格式仲裁場是不一樣的。標準格式下，仲裁場由11 位識別（bié）符和RTR 位組成。
但在擴展格式裏，包括29 位識別符、SRR 位、IDE 位、RTR 位。
RTR 位，Remote Tranmission Request BIT 全稱為遠程發送請（qǐng）求位。它在數據（jù）幀裏必須為顯性0 ，但在遠程幀裏為隱性1。
我暈，為什麽這麽搞呢，不急，先（xiān）留著這（zhè）個問題。
SRR 位，替代遠程請求位，SRR 是一（yī）隱性位（wèi），也就是1，它在擴展格式的標準幀RTR 位（wèi）位置，那麽標（biāo）準幀怪不得優先於擴展幀（zhēn）了，因為在（zài）傳（chuán）輸完11 位標識符（fú）之後（擴展幀的後（hòu）18 位（wèi）在（zài）最後發送，先發送（sòng）11 位標識符），輪到標（biāo）準幀的RTR 位和（hé）擴展（zhǎn）幀的SRR 位了。
這時候，標準幀的RTR 為顯性，而擴展幀SRR 為（wéi）隱性，這樣，總線自然就被標準幀占據。
同時上（shàng）麵那個問題（tí），也一目了然了，CAN 總線協議設（shè）計者，肯定是設計了數據幀優先於遠程幀。所以IDE(Identifier Extension Bit)，全稱識（shí）別符擴展位，它（tā）屬於擴展格式的仲裁場
對於擴展格式，IDE位（wèi）屬於仲裁場；對於標準格（gé）式，IDE位（wèi）屬於控製場。標準（zhǔn）格式的IDE位為“顯性”，而（ér）擴展格（gé）式的IDE
位（wèi）為“隱性”。
標準格式中的數據幀（zhēn）
拓展格式中的數據幀（zhēn）
控製場
控製場（chǎng）由6個位組成，標準格式和擴展格式的控製場格式不同。標準格式裏的（de）幀包括（kuò）數據長（zhǎng）度代碼、IDE位（為顯性位）及保留位r0。擴展格式裏的幀包括數據長度代碼（mǎ）和兩個保留位：r1和r0。其保留位必須發送為顯性，但是（shì）接收器認可“顯性”和“隱性”位的任何組合。其結構如圖所示：
控製場結構（gòu）
數據長度（dù）代碼（標準格式（shì）以及（jí）擴展格式）DLC，如下表所示
數據幀長度代碼DLC
數據長（zhǎng）度代碼（mǎ）指示了數據場裏的字節數量。其中：d—“顯性”， r—“隱性”，數據幀允（yǔn）許的數據字節數為{0，1，...，7，8}。其他的數值不允許使用。
數據場
數據場由數據幀裏的發送數據組（zǔ）成。它可以（yǐ）為0~8個字節（jiē），每字節包含了8個位，首先發送最高有效位（MSB）。
循環冗餘碼CRC場
是數（shù）據通信領域中最常用的（de）一種差錯（cuò）校驗（yàn）碼，其特征是信息字（zì）段和校（xiào）驗字段（duàn）的長度（dù）可以任意選定。
CRC場包括CRC序列（CRC Sequence），其後是CRC界定（dìng）符（CRC Delimiter），結構如圖：
生成 CRC 碼的基本原理：
任意一個由（yóu）二進製位串組成的代碼都可以（yǐ）和一個係數僅為‘0’和‘1’取值的多項式一（yī）一（yī）對應。例如：代碼1010111 對應的多項式為x6+x4+x2+x+1，而多項式為x5+x3+x2+x+1 對應的代碼101111。
參考一下下麵的例題，自已再領悟一（yī）下吧！已知信息位為1101，生成多項式G(x)= x3+x+1，求CRC 碼。
要傳輸（shū）的信息序列為1101，在末尾添加所給多（duō）項式的最高次階個0，如（rú）本題（tí）為x^3，則添加3個0,變為：1101000；
由多項式G(X)=X3+X+1，得其階數為1的（de）二進製編碼為：1011；1101000對1011進行模二除法，所得到的餘數即為校驗碼，把校驗碼添加在原數據尾部即為所（suǒ）求的編碼,則實（shí）際發送的數據序列為1101001。校驗碼計算過程如圖（tú）所示：
模二除（chú）法
應答場（ACK Field）
應（yīng）答場長度為2個位，包含應答間（jiān）隙（ACK Slot）和（hé）應答界定符（ACK Delimiter），如圖所示。在ACK場（應答場）裏，發（fā）送節點發送兩個（gè）“隱性”位。
當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙（xì）（ACK Slot）期間向發送器發（fā）送一（yī）“顯性”位以示應（yīng）答。
幀結（jié）尾（wěi）
每一個數據幀（zhēn）和（hé）遠（yuǎn）程幀均由一標誌序（xù）列（liè）界定。這個標誌序列由7個“隱性”位組成。
